下文将分节概述 MCPWM 的功能：

资源配置及初始化 - 介绍各类 MCPWM 模块的分配，如定时器、操作器、比较器、生成器等。随后介绍的 IO 设置和控制功能也将围绕这些模块进行。

定时器操作和事件 - 介绍 MCPWM 定时器支持的控制功能和事件回调。

比较器操作和事件 - 介绍 MCPWM 比较器支持的控制功能和事件回调。

生成器对事件执行的操作 - 介绍如何针对 MCPWM 定时器和比较器生成的特定事件，设置 MCPWM 生成器的相应执行操作。

经典 PWM 波形的生成器配置 - 介绍一些经典 PWM 波形的生成器配置。

死区 - 介绍如何设置 MCPWM 生成器的死区时间。

经典 PWM 波形的死区配置 - 介绍一些经典 PWM 波形的死区配置。

载波调制 - 介绍如何在最终输出的 PWM 波形上调制高频载波。

故障检测和制动控制 - 介绍如何为 MCPWM 操作器配置特定故障事件下的制动操作。

生成器强制操作 - 介绍如何强制异步控制生成器的输出水平。

同步模块 - 介绍如何同步 MCPWM 定时器，并确保生成的最终输出 PWM 信号具有固定的相位差。

捕获模块 - 介绍如何使用 MCPWM 捕获模块测量信号脉宽。

电源管理 - 介绍不同的时钟源对功耗的影响。

IRAM 安全 - 介绍如何协调 RMT 中断与禁用缓存。

线程安全 - 列出了由驱动程序认证为线程安全的 API。

Kconfig 选项 - 列出了针对驱动的数个 Kconfig 支持选项。

如上图所示，MCPWM 外设由数个子模块组成。本节将介绍各个子模块的资源配置方式。

调用 mcpwm_new_timer() 函数，以配置结构体 mcpwm_timer_config_t 为参数，分配一个 MCPWM 定时器为对象。结构体定义为：

mcpwm_timer_config_t::group_id 指定 MCPWM 组 ID，范围为 [0, SOC_MCPWM_GROUPS - 1]。需注意，位于不同组的定时器彼此独立。

mcpwm_timer_config_t::clk_src 设置定时器的时钟源。

mcpwm_timer_config_t::resolution_hz 设置定时器的预期分辨率。内部驱动将根据时钟源和分辨率设置合适的分频器。

mcpwm_timer_config_t::count_mode 设置定时器的计数模式。

mcpwm_timer_config_t::period_ticks 设置定时器的周期，以 Tick 为单位（通过 mcpwm_timer_config_t::resolution_hz 设置 Tick 分辨率）。

mcpwm_timer_config_t::update_period_on_empty 设置当定时器计数为零时是否更新周期值。

mcpwm_timer_config_t::update_period_on_sync 设置当定时器接收同步信号时是否更新周期值。

分配成功后，mcpwm_new_timer() 将返回一个指向已分配定时器的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 组中没有空闲定时器时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

反之，调用 mcpwm_del_timer() 函数将释放已分配的定时器。

调用 mcpwm_new_operator()() 函数，以配置结构体 mcpwm_operator_config_t 为参数，分配一个 MCPWM 操作器为对象。结构体定义为：

mcpwm_operator_config_t::group_id 指定 MCPWM 组 ID，范围为 [0, SOC_MCPWM_GROUPS - 1]。需注意，位于不同组的操作器彼此独立。

mcpwm_operator_config_t::update_gen_action_on_tez 设置是否在定时器计数为零时更新生成器操作。此处及下文提到的定时器指通过 mcpwm_operator_connect_timer() 连接到操作器的定时器。

mcpwm_operator_config_t::update_gen_action_on_tep 设置当定时器计数达到峰值时是否更新生成器操作。

mcpwm_operator_config_t::update_gen_action_on_sync 设置当定时器接收同步信号时是否更新生成器操作。

mcpwm_operator_config_t::update_dead_time_on_tez 设置当定时器计数为零时是否更新死区时间。

mcpwm_operator_config_t::update_dead_time_on_tep 设置当定时器计数达到峰值时是否更新死区时间。

mcpwm_operator_config_t::update_dead_time_on_sync 设置当定时器接收同步信号时是否更新死区时间。

分配成功后，mcpwm_new_operator()() 将返回一个指向已分配操作器的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 组中没有空闲操作器时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

反之，调用 mcpwm_del_operator()() 函数将释放已分配的操作器。

调用 mcpwm_new_comparator() 函数，以一个 MCPWM 操作器句柄和配置结构体 mcpwm_comparator_config_t 为参数，分配一个 MCPWM 比较器为对象。操作器句柄由 mcpwm_new_operator()() 生成，结构体定义为：

mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_tez 设置当定时器计数为零时是否更新比较阈值。

mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_tep 设置当定时器计数达到峰值时是否更新比较阈值。

mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_sync 设置当定时器接收同步信号时是否更新比较阈值。

分配成功后，mcpwm_new_comparator() 将返回一个指向已分配比较器的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 操作器中没有空闲比较器时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

反之，调用 mcpwm_del_comparator() 函数将释放已分配的比较器。

调用 mcpwm_new_generator() 函数，以一个 MCPWM 操作器句柄和配置结构体 mcpwm_generator_config_t 为参数，分配一个 MCPWM 生成器为对象。操作器句柄由 mcpwm_new_operator()() 生成，结构体定义为：

mcpwm_generator_config_t::gen_gpio_num 设置生成器使用的 GPIO 编号。

mcpwm_generator_config_t::invert_pwm 设置是否反相 PWM 信号。

mcpwm_generator_config_t::io_loop_back 设置是否启用回环模式。该模式仅用于调试，使用 GPIO 交换矩阵外设同时启用 GPIO 输入和输出。

分配成功后，mcpwm_new_generator() 将返回一个指向已分配生成器的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 操作器中没有空闲生成器时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

反之，调用 mcpwm_del_generator() 函数将释放已分配的生成器。

MCPWM 故障分为两种类型：来自 GPIO 的故障信号和软件故障。

调用 mcpwm_new_gpio_fault() 函数，以配置结构体 mcpwm_gpio_fault_config_t 为参数，分配一个 GPIO 故障为对象。结构体定义为：

mcpwm_gpio_fault_config_t::group_id 设置 MCPWM 组 ID，范围为 [0, SOC_MCPWM_GROUPS - 1]。需注意，位于不同组的 GPIO 故障彼此独立，也就是说，1 组的操作器无法检测到 0 组的 GPIO 故障。

mcpwm_gpio_fault_config_t::gpio_num 设置故障所使用的 GPIO 编号。

mcpwm_gpio_fault_config_t::active_level 设置故障信号的有效电平。

mcpwm_gpio_fault_config_t::pull_up 和 mcpwm_gpio_fault_config_t::pull_down 设置是否在内部拉高和/或拉低 GPIO。

mcpwm_gpio_fault_config_t::io_loop_back 设置是否启用回环模式。该模式仅用于调试，使用 GPIO 交换矩阵外设同时启用 GPIO 输入和输出。

分配成功后，mcpwm_new_gpio_fault() 将返回一个指向已分配故障的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当指定 MCPWM 组中没有空闲 GPIO 故障时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

调用函数 mcpwm_soft_fault_activate() 使一个软件故障对象触发故障，无需等待来自 GPIO 的真实故障信号。调用 mcpwm_new_soft_fault() 函数，以配置结构体 mcpwm_soft_fault_config_t 为参数，分配一个软件故障为对象。该结构体暂时保留，供后续使用。

分配成功后，mcpwm_new_soft_fault() 将返回一个指向已分配故障的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当内存不足以支持该故障对象时，将返回 ESP_ERR_NO_MEM 错误。虽然软件故障和 GPIO 故障是不同类型的故障，但返回的故障句柄为同一类型。

反之，调用 mcpwm_del_fault() 函数将释放已分配的故障。此函数同时适用于软件故障和 GPIO 故障。

同步源用于同步 MCPWM 定时器和 MCPWM 捕获定时器，分为三种类型：来自 GPIO 的同步源、软件生成的同步源和 MCPWM 定时器事件生成的同步源。

调用 mcpwm_new_gpio_sync_src() 函数，以配置结构体 mcpwm_gpio_sync_src_config_t 为参数，分配一个 GPIO 同步源。结构体定义为：

mcpwm_gpio_sync_src_config_t::group_id 指定 MCPWM 组 ID，范围为 [0, SOC_MCPWM_GROUPS - 1]。需注意，位于不同组的 GPIO 同步源彼此独立，也就是说，1 组的定时器无法检测到 0 组的 GPIO 同步源。

mcpwm_gpio_sync_src_config_t::gpio_num 设置同步源使用的 GPIO 编号。

mcpwm_gpio_sync_src_config_t::active_neg 设置同步信号在下降沿是否有效。

mcpwm_gpio_sync_src_config_t::pull_up 和 mcpwm_gpio_sync_src_config_t::pull_down 设置是否在内部拉高和/或拉低 GPIO。

mcpwm_gpio_sync_src_config_t::io_loop_back 设置是否启用回环模式。该模式仅用于调试，使用 GPIO 交换矩阵外设同时启用 GPIO 输入和输出。

分配成功后，mcpwm_new_gpio_sync_src() 将返回一个指向已分配同步源的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 组中没有空闲 GPIO 时钟源时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

调用 mcpwm_new_timer_sync_src() 函数，以配置结构体 mcpwm_timer_sync_src_config_t 为参数，分配一个定时器事件同步源。结构体定义为：

mcpwm_timer_sync_src_config_t::timer_event 指定产生同步信号的定时器事件。

mcpwm_timer_sync_src_config_t::propagate_input_sync 是否广播输入同步信号（即将输入同步信号传输到其同步输出）。

分配成功后，mcpwm_new_timer_sync_src() 将返回一个指向已分配同步源的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，若是分配的同步源此前已分配给了同一个定时器，将返回 ESP_ERR_INVALID_STATE 错误。

也可以调用 mcpwm_new_soft_sync_src() 函数，以配置结构体 mcpwm_soft_sync_config_t 为参数，分配一个软件同步源。该结构体暂时保留，供后续使用。

分配成功后，mcpwm_new_soft_sync_src() 将返回一个指向已分配同步源的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当内存不足以支持分配的同步源时，将返回 ESP_ERR_NO_MEM 错误。需注意，为确保软件同步源能够正常工作，应预先调用 mcpwm_soft_sync_activate()。

相反，调用 mcpwm_del_sync_src() 函数将释放分配的同步源对象。此函数适用于所有类型的同步源。

MCPWM 组有一个专用定时器，用于捕获特定事件发生时的时间戳。捕获定时器连接了数个独立通道，每个通道都分配了各自的 GPIO。

调用 mcpwm_new_capture_timer() 函数，以配置结构体 mcpwm_capture_timer_config_t 为参数，分配一个捕获定时器。结构体定义为：

mcpwm_capture_timer_config_t::group_id 设置 MCPWM 组 ID，范围为 [0, SOC_MCPWM_GROUPS - 1]。

mcpwm_capture_timer_config_t::clk_src 设置捕获定时器的时钟源。

分配成功后，mcpwm_new_capture_timer() 将返回一个指向已分配捕获定时器的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当 MCPWM 组中没有空闲捕获定时器时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。1

接下来，可以调用 mcpwm_new_capture_channel() 函数，以一个捕获定时器句柄和配置结构体 mcpwm_capture_channel_config_t 为参数，分配一个捕获通道。结构体定义为：

mcpwm_capture_channel_config_t::gpio_num 设置捕获通道使用的 GPIO 编号。

mcpwm_capture_channel_config_t::prescale 设置输入信号的预分频器。

mcpwm_capture_channel_config_t::pos_edge 和 mcpwm_capture_channel_config_t::neg_edge 设置是否在输入信号的上升沿和/或下降沿捕获时间戳。

mcpwm_capture_channel_config_t::pull_up 和 mcpwm_capture_channel_config_t::pull_down 设置是否在内部拉高和/或拉低 GPIO。

mcpwm_capture_channel_config_t::invert_cap_signal 设置是否取反捕获信号。

mcpwm_capture_channel_config_t::io_loop_back 设置是否启用回环模式。该模式仅用于调试，使用 GPIO 交换矩阵外设同时启用 GPIO 输入和输出。

分配成功后，mcpwm_new_capture_channel() 将返回一个指向已分配捕获通道的指针。否则，函数将返回错误代码。具体来说，当捕获定时器中没有空闲捕获通道时，将返回 ESP_ERR_NOT_FOUND 错误。

反之，调用 mcpwm_del_capture_channel() 和 mcpwm_del_capture_timer() 将释放已分配的捕获通道和定时器。

MCPWM 定时器运行时会生成不同的事件。若有函数需在特定事件发生时调用，则应预先调用 mcpwm_timer_register_event_callbacks()，将所需函数挂载至中断服务程序 (ISR) 中。驱动中定时器回调函数原型声明为 mcpwm_timer_event_cb_t，其所支持的事件回调类型则列在 mcpwm_timer_event_callbacks_t 中：

mcpwm_timer_event_callbacks_t::on_full 设置定时器计数达到峰值时的回调函数。

mcpwm_timer_event_callbacks_t::on_empty 设置定时器计数为零时的回调函数。

mcpwm_timer_event_callbacks_t::on_stop 设置定时器停止时的回调函数。

由于上述回调函数是在 ISR 中调用的，因此，这些函数 不应 涉及 block 操作。可以检查调用 API 的后缀，确保在函数中只调用了后缀为 ISR 的 FreeRTOS API。

函数 mcpwm_timer_register_event_callbacks() 中的 user_data 参数用于保存用户上下文，将直接传递至各个回调函数。

此函数会在不启用 MCPWM 定时器的情况下延迟安装其中断服务。因此，需在调用 mcpwm_timer_enable() 函数前调用该函数，否则将返回 ESP_ERR_INVALID_STATE 错误。更多信息请参见 启用和禁用定时器。

在对定时器进行 IO 控制前，需要预先调用 mcpwm_timer_enable() 函数启用定时器。这个函数将：

将定时器的状态从 init 切换到 enable。

若中断服务此前已通过 mcpwm_timer_register_event_callbacks() 函数延迟安装，则启用中断服务。

若选择了特定时钟源（例如 PLL_160M 时钟），则获取相应的电源管理锁。更多信息请参见 电源管理。

反之，调用 mcpwm_timer_disable() 会将定时器切换回 init 状态、禁用中断服务并释放电源管理锁。

通过基本的 IO 控制，即可启动和停止定时器。使用不同的 mcpwm_timer_start_stop_cmd_t 命令调用 mcpwm_timer_start_stop() 便可立即启动定时器，或在发生特定事件时停止定时器。此外，还可以通过配置，让定时器仅计数一轮。也就是说，在计数达到峰值或零后，定时器自行停止。

调用 mcpwm_operator_connect_timer() 函数，连接分配的 MCPWM 定时器和 MCPWM 操作器。连接后，操作器即可将定时器作为时基，生成所需的 PWM 波形。需注意，MCPWM 定时器和操作器必须位于同一个组中。否则，将返回 ESP_ERR_INVALID_ARG 错误。

MCPWM 比较器可以在定时器计数器等于比较值时发送通知。若有函数需在比较事件发生时调用，则应预先调用 mcpwm_comparator_register_event_callbacks()，将所需函数挂载至中断服务程序 (ISR) 中。驱动中比较器回调函数原型声明为 mcpwm_compare_event_cb_t，其所支持的事件回调类型则列在 mcpwm_comparator_event_callbacks_t 中：

mcpwm_comparator_event_callbacks_t::on_reach 设置当定时器计数器等于比较值时的比较器回调函数。

回调函数会提供类型为 mcpwm_compare_event_data_t 的事件特定数据。由于上述回调函数是在 ISR 中调用的，因此，这些函数 不应 涉及 block 操作。可以检查调用 API 的后缀，确保在函数中只调用了后缀为 ISR 的 FreeRTOS API。

函数 mcpwm_comparator_register_event_callbacks() 中的 user_data 参数用于保存用户上下文，将直接传递至各个回调函数。

此函数会延迟安装 MCPWM 比较器的中断服务。中断服务只能通过 mcpwm_del_comparator 移除。

运行 MCPWM 比较器时，可以调用 mcpwm_comparator_set_compare_value() 设置比较值。需注意以下几点：

重新设置的比较值可能不会立即生效。比较值的更新时间通过 mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_tez 或 mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_tep 或 mcpwm_comparator_config_t::update_cmp_on_sync 配置。

请确保已经预先调用 mcpwm_operator_connect_timer() 将操作器连接至 MCPWM 定时器。否则，将返回 ESP_ERR_INVALID_STATE 错误。

比较值不应超过定时器的计数峰值。否则，将无法触发比较事件。

调用 mcpwm_generator_set_actions_on_timer_event() 并辅以若干操作配置，可以针对不同的定时器事件，为生成器设置不同的操作。操作配置定义在 mcpwm_gen_timer_event_action_t 中：

mcpwm_gen_timer_event_action_t::direction 指定定时器计数方向，可以调用 mcpwm_timer_direction_t 查看支持的方向。

mcpwm_gen_timer_event_action_t::event 指定定时器事件，可以调用 mcpwm_timer_event_t 查看支持的定时器事件。

mcpwm_gen_timer_event_action_t::action 指定随即进行的生成器操作，可以调用 mcpwm_generator_action_t 查看支持的操作。

可借助辅助宏 MCPWM_GEN_TIMER_EVENT_ACTION 构建定时器事件操作条目。

需注意，mcpwm_generator_set_actions_on_timer_event() 的参数列表 必须 以 MCPWM_GEN_TIMER_EVENT_ACTION_END 结束。

也可以调用 mcpwm_generator_set_action_on_timer_event() 逐一设置定时器操作，无需涉及变量参数。

调用 mcpwm_generator_set_actions_on_compare_event() 并辅以若干操作配置，可以针对不同的比较器事件，为生成器设置不同的操作。操作配置定义在 mcpwm_gen_compare_event_action_t 中：

mcpwm_gen_compare_event_action_t::direction 指定定时器计数方向，可以调用 mcpwm_timer_direction_t 查看支持的方向。

mcpwm_gen_compare_event_action_t::comparator 指定比较器句柄。有关分配比较器的方法，请参见 MCPWM 比较器。

mcpwm_gen_compare_event_action_t::action 指定随即进行的生成器操作，可以调用 mcpwm_generator_action_t 查看支持的操作。

可借助辅助宏 MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION 构建比较事件操作条目。

需注意，mcpwm_generator_set_actions_on_compare_event() 的参数列表 必须 以 MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION_END 结束。

也可以调用 mcpwm_generator_set_action_on_compare_event() 逐一设置定时器操作，无需涉及变量参数。

本节提供了一些生成器支持生成的经典 PWM 波形，同时提供用于生成这些波形的代码片段。总的来说：

生成波形为 对称波形 还是 不对称波形 取决于 MCPWM 定时器的计数模式。

波形对的 激活电平 取决于占空比较小的 PWM 波形的电平。

PWM 波形的周期取决于定时器的周期和计数模式。

PWM 波形的占空比取决于生成器的各种操作配置组合。

在电力电子学中，常常会用到整流器和逆变器，这就涉及到了整流桥和逆变桥的应用。每个桥臂配有两个功率电子器件，例如 MOSFET、IGBT 等。同一桥臂上的两个 MOSFET 不能同时导通，否则会造成短路。实际应用中，在 PWM 波形显示 MOSFET 开关已关闭后，仍需要一段时间窗口才能完全关闭 MOSFET。因此，需要设置 生成器对事件执行的操作，在已生成的 PWM 波形上添加额外延迟。

死区驱动器的工作方式与 装饰器 类似。在 mcpwm_generator_set_dead_time() 函数的参数中，驱动接收主要生成器句柄 (in_generator)，并在应用死区后返回一个新的生成器 (out_generator)。需注意，如果 out_generator 和 in_generator 相同，这表示 PWM 波形中的时间延迟是以“就地”的方式添加的。反之，如果 out_generator 和 in_generator 不同，则代表在原 in_generator 的基础上派生出了一个新的 PWM 波形。

结构体 mcpwm_dead_time_config_t 中列出了死区相关的具体配置：

mcpwm_dead_time_config_t::posedge_delay_ticks 和 mcpwm_dead_time_config_t::negedge_delay_ticks 设置 PWM 波形上升沿和下降沿上的延迟时间，以 Tick 为单位。若将这两个参数设置为 0，则代表绕过死区模块。死区的 Tick 分辨率与通过 mcpwm_operator_connect_timer() 连接操作器的定时器相同。

mcpwm_dead_time_config_t::invert_output 设置是否在应用死区后取反信号，以控制延迟边沿的极性。

警告

由于硬件限制，同一种 delay 模块（posedge delay 或者 negedge delay）不能同时被应用在不同的 MCPWM 生成器中。例如，以下配置是无效的：

然而，您可以为生成器 A 设置 posedge delay，为生成器 B 设置 negedge delay。另外，您也可以为生成器 A 同时设置 posedge delay 和 negedge delay，而让生成器 B 绕过死区模块。

备注

也可以通过设置 生成器对事件执行的操作 来生成所需的死区，通过不同的比较器来控制边沿位置。但是，如果需要使用经典的基于边沿延迟并附带极性控制的死区，则应使用死区子模块。

本节提供了一些死区子模块支持生成的经典 PWM 波形，同时在图片下方提供用于生成这些波形的代码片段。

MCPWM 操作器具有载波子模块，可以根据需要（例如隔离式数字电源应用中）使用变压器传递 PWM 输出信号，实现电机驱动器的电气隔离。在电机需要在全负荷下稳定运行时，各个 PWM 输出信号都将占空比稳定保持在 100% 左右。由于变压器无法直接耦合非交替信号，需要使用载波子模块调制信号，生成交流电波形，从而实现耦合。

调用 mcpwm_operator_apply_carrier()，并提供配置结构体 mcpwm_carrier_config_t，配置载波子模块：

mcpwm_carrier_config_t::frequency_hz 表示载波频率，单位为赫兹。

mcpwm_carrier_config_t::duty_cycle 表示载波的占空比。需注意，支持的占空比选项并不连续，驱动程序将根据配置查找最接近的占空比。

mcpwm_carrier_config_t::first_pulse_duration_us 表示第一个脉冲的脉宽，单位为微秒。该脉冲的分辨率由 mcpwm_carrier_config_t::frequency_hz 中的配置决定。第一个脉冲的脉宽不能为零，且至少为一个载波周期。脉宽越长，电感传导越快。

mcpwm_carrier_config_t::invert_before_modulate 和 mcpwm_carrier_config_t::invert_after_modulate 设置是否在调制前和调制后取反载波输出。

具体而言，可调用 mcpwm_operator_apply_carrier() 并将其配置为 NULL，禁用载波子模块。

MCPWM 操作器能够感知外部信号，接收有关电机故障、功率驱动器及其他连接设备的信息。这些故障信号封装在 MCPWM 故障对象中。

电机需配置故障模式以及检测到特定故障时的对应操作，例如拉低有刷电机的所有输出，或是锁定步进电机的电流状态等。此操作应使电机重回安全状态，降低故障导致损坏的可能性。

MCPWM 操作器对故障的响应方式为 制动。可以调用 mcpwm_operator_set_brake_on_fault()，为每个故障对象配置不同的制动模式。制动的相关配置包含在结构体 mcpwm_brake_config_t 中：

mcpwm_brake_config_t::fault 设置操作器响应的故障类型。

mcpwm_brake_config_t::brake_mode 设置对应故障的制动模式，可以调用 mcpwm_operator_brake_mode_t 查看支持的制动模式。在 MCPWM_OPER_BRAKE_MODE_CBC 模式下，操作器将在故障消失后自行恢复正常，可以通过 mcpwm_brake_config_t::cbc_recover_on_tez 和 mcpwm_brake_config_t::cbc_recover_on_tep 配置恢复时间。在 MCPWM_OPER_BRAKE_MODE_OST 模式下，即使故障消失，操作器也无法恢复正常。此时，需要调用 mcpwm_operator_recover_from_fault()，手动恢复操作器。

调用 mcpwm_generator_set_actions_on_brake_event() 并辅以若干操作配置，可以针对不同的制动事件，为生成器设置不同的对应操作。操作配置定义在 mcpwm_gen_brake_event_action_t 中：

mcpwm_gen_brake_event_action_t::direction 指定定时器的方向，可以调用 mcpwm_timer_direction_t 查看支持的方向。

mcpwm_gen_brake_event_action_t::brake_mode 指定制动模式，可以调用 mcpwm_operator_brake_mode_t 查看支持的制动模式。

mcpwm_gen_brake_event_action_t::action 指定生成器操作，可以调用 mcpwm_generator_action_t 查看支持的操作。

可借助辅助宏 MCPWM_GEN_BRAKE_EVENT_ACTION 构建制动事件操作条目。

需注意， mcpwm_generator_set_actions_on_brake_event() 的参数列表 必须 以 MCPWM_GEN_BRAKE_EVENT_ACTION_END 结束。

也可以调用 mcpwm_generator_set_action_on_brake_event() 逐一设置制动操作，无需涉及变量参数。

MCPWM 故障检测器支持在检测到实际故障或故障信号消失时发送通知。若有函数需在特定事件发生时调用，则应预先调用 mcpwm_fault_register_event_callbacks()，将所需函数挂载至中断服务程序 (ISR) 中。驱动中故障事件回调函数原型声明为 mcpwm_fault_event_cb_t，其所支持的事件回调类型则列在 mcpwm_fault_event_callbacks_t 中：

mcpwm_fault_event_callbacks_t::on_fault_enter 设置检测到故障时调用的回调函数。

mcpwm_fault_event_callbacks_t::on_fault_exit 设置故障消失后调用的回调函数。

由于上述回调函数在 ISR 中调用，因此，这些函数 不应 涉及 block 操作。可以检查调用 API 的后缀，确保在函数中只调用了后缀为 ISR 的 FreeRTOS API。

函数 mcpwm_fault_register_event_callbacks() 中的 user_data 参数用于保存用户上下文，将直接传递至各个回调函数。

此函数会延迟安装 MCPWM 故障的中断服务。中断服务只能通过 mcpwm_del_fault 移除。

MCPWM 操作器支持在进行制动操作前发送通知。若有函数需在特定事件发生时调用，则应预先调用 mcpwm_operator_register_event_callbacks()，将所需函数挂载至中断服务程序 (ISR) 中。驱动中制动事件回调函数原型声明为 mcpwm_brake_event_cb_t，其所支持的事件回调类型则列在 mcpwm_operator_event_callbacks_t 中：

mcpwm_operator_event_callbacks_t::on_brake_cbc 设置操作器进行 逐周期 (CBC) 操作前调用的回调函数。

mcpwm_operator_event_callbacks_t::on_brake_ost 设置操作器进行 一次性 (OST) 操作前调用的回调函数。

由于上述回调函数在 ISR 中调用，因此，这些函数 不应 涉及 block 操作。可以检查调用 API 的后缀，确保在函数中只调用了后缀为 ISR 的 FreeRTOS API。

函数 mcpwm_operator_register_event_callbacks() 中的 user_data 参数用于保存用户上下文，将直接传递至各个回调函数。

此函数会延迟安装 MCPWM 故障的中断服务。中断服务只能通过 mcpwm_del_operator 移除。

调用 mcpwm_generator_set_force_level()，使能软件强制决定运行时的生成器输出电平。相较于通过 mcpwm_generator_set_actions_on_timer_event() 配置的其他事件操作，软件强制事件优先级最高。

设置 level 为 -1，代表禁用强制操作，生成器的输出电平重新交由事件操作控制。

设置 hold_on 为 true，代表强制输出电平将保持不变，直到设置 level 为 -1 来移除该电平。

设置 hole_on 为 false，代表强制输出电平仅在短时间有效，随后发生的任何事件都可以改变该电平。

MCPWM 定时器接收到同步信号后，定时器将强制进入一个预定义的 相位，该相位由计数值和计数方向共同决定。调用 mcpwm_timer_set_phase_on_sync()，设置同步相位。同步相位配置定义在 mcpwm_timer_sync_phase_config_t 结构体中：

mcpwm_timer_sync_phase_config_t::sync_src 设置同步信号源。创建同步源对象的相关操作，请参见 MCPWM 同步源。具体来说，当此参数设置为 NULL 时，驱动器将禁用 MCPWM 定时器的同步功能。

mcpwm_timer_sync_phase_config_t::count_value 设置接收同步信号后加载至计数器的值。

mcpwm_timer_sync_phase_config_t::direction 设置接收同步信号后的计数方向。

同理， MCPWM 捕获定时器和通道 也支持同步。调用 mcpwm_capture_timer_set_phase_on_sync()，设置捕获定时器的同步相位。同步相位配置定义在 mcpwm_capture_timer_sync_phase_config_t 结构体中：

mcpwm_capture_timer_sync_phase_config_t::sync_src 设置同步信号源。关于如何创建一个同步源对象，请参见 MCPWM 同步源。具体来说，当此参数设置为 NULL 时，驱动器将禁用 MCPWM 捕获定时器的同步功能。

mcpwm_capture_timer_sync_phase_config_t::count_value 设置接收同步信号后加载至计数器的值。

mcpwm_capture_timer_sync_phase_config_t::direction 设置接收同步信号后的计数方向。需注意，不同于 MCPWM 定时器，捕获定时器只支持 MCPWM_TIMER_DIRECTION_UP 这一个计数方向。

GPIO Sync All MCPWM Timers